Frihedsstraf er i den danske historie et relativt nyt fænomen. Før reformationen forekom frihedsstraf næsten ikke.
I de gamle danske landskabslove, Skånske Lov, Sjælland-ske Lov og Jyske Lov, eksisterer fængselsstraf ikke, men i Skånske Lov tales om trældom, en straf, der stort set fuld-byrdedes i kongens gård. Lovens værste nidding, den ene-ste der måtte bindes, brændemærkes, hænges på tinge, var tyven, den laveste af alle levende.

Manddrab blev ofte mødt med en bøde, der havde en sådan størrelse, at ikke blot gerningsmanden selv, men hele hans slægt måtte deltage i betalingen – ganske som de i tidligere tider havde måttet betale ved blodhævn. Blev bøden ikke betalt, blev gerningsmanden erklæret fredløs, hvorefter enhver havde lov at dræbe ham. Andre former for afstraffelse var almindelige fx pryglestraf og lemlæstelse. Tyve fik normalt den ene hånd hugget af ved første forseelse. En recidivist mistede ofte livet.

Først i løbet af det 16. og 17. århundrede vandt fængselsstraffen indpas. I midten af det 16. århundrede befalede kongen, at stærke og ledige lovovertrædere skulle tvangs-udskrives til arbejde på Holmen. En sådan udskrivning kunne finde sted uden dom for et ulovligt forhold. Menin-gen med denne strafform har uden tvivl været at skaffe kongen billig arbejdskraft. Danmarks flåde var dengang det vigtigste led i kongens forsvar af landet.

Under Christian IV oprettedes et egentlig tugthus. Formå-let var at etablere en industri, og til dette krævedes en større arbejdsstyrke. Denne industri skulle i stor udstrækning gøre landet selvforsynende med materialer, der ellers skulle importeres. Tugthuset lå bag Helligåndskirken i København. Det eneste, der i dag er tilbage af komplekset, er sa-len ved siden af kirken, nu kaldet Helligåndshuset. Denne sal fungerede især som spindestue for de mange kvinder, der var indsat for løsgængeri.

Sidst i århundredet skete der en generel mildning af dommene. Dødsstraf og kagstrygning blev nu i flere tilfælde afløst af frihedsstraf. Kagstrygning havde siden middelalderen været et meget udbredt straffemiddel. Hver større by havde sin egen kag, en pæl på byens torv, hvortil den dømte blev bundet, medens vedkommende fik et vist antal piskeslag. Afstraffelsen skete i fuld offentlighed og ofte under stor opmærksomhed fra byens befolkning. Kag-strygning blev i 1751 ændret til 6-8 års tugthusstraf. En offentlig afstraffelse fandt man også i gabestokken, hvor den dømte blev udstillet for folkets hån og foragt.

I slutningen af 1700-tallet blev der gjort op med den gamle afstraffelsesform. Formålet var nu ikke alene at beskytte samfundet mod forbrydere, men også at forbedre fangerne. Ved tyveriforordningen af 20. februar 1789 bestemtes det, at strafudmålingen skulle gradueres efter forbryderens alder og opdragelse. Hensigten med straffen for tyveri var forbryderens forbedring. Medens man hidtil havde haft generalprævention, afskrækkelse og isoleringen af den dømte fra det øvrige samfund i tankerne, tænkte man nu mere på specialprævention, forbryderens forbedring.
Mottoet for straffen blev ikke alene afskrækkelsen, men også et håb om at forbedringen kunne bruges i fangebe-handling eller kriminalitetsforebyggelse.

I begyndelsen af 1800-tallet begyndte nye tanker at komme til landet udefra. Især amerikanske ideer om afsoning vandt genklang i Europa. Der blev udarbejdet planer og skitser for en ny fængselsstruktur. På grund af landets dår-lige økonomi gik der dog adskillige år, før den praktiske udformning af ideerne blev påbegyndt. Først i 1850’erne kom den reform inden for fængselsvæsnet, som havde været ventet længe. Det medførte, at der i 1853 blev bygget et tugthus i Horsens efter det amerikanske Auburn-system, som gik ud på, at fangerne skulle arbejde i fællesskab, men var ellers isoleret den øvrige tid.

Arbejdet var det vigtigste middel til forbedring af fangerne.

I 1859 blev Forbedringshuset på Vridsløselille Mark taget i brug efter det såkaldte Philadelphia-system. Det betød to-tal isolation døgnet rundt. Formålet var, at fangerne skulle have tid og mulighed for at angre deres synder og forlige sig med Gud. Både arbejdstid og fritid blev tilbragt i cellen. Når fangen færdedes uden for cellen, skulle han bære ma-ske, der beskyttede ham mod at blive genkendt af de andre fanger. Masketvangen holdt til 1924, hvorefter det blev fri-villigt, om man ville bære maske eller ej. Al samtale og kontakt mellem fanger var forbudt. I skolen og i kirken var fangerne placeret i små båse, hvorfra de kunne se lærerne eller præsten, men ikke hinanden. Isolationsprincippet blev bevaret et godt stykke ind i 1900-tallet.